ABS原點超出允許范圍時異常處理

    異常內容

    安川yaskawa機器人動作中因為停電，電源OFF之前和電源ON之后機器人的坐標在允許范圍以上。

    (詳細內容請參考YASNAC XRC使用說明書的3.2"第21?點的設定”)

    通過位置確認操作，如機器人現在位置數據沒有異常就可以對錯誤清除。
                                                 

    位置確認操作順序

    1.在觸摸屏上將設備的工作狀態切換到手動工作模式MAIN畫面中選擇 MANUAL

    2.將機器人切換到教示模式MAIN畫面的ROBOT選擇中選擇TEACH,機器人控制手柄上選擇

    3.機器人SERVO On操作機器人控制手柄報警清除,在觸摸屏中將報警清除,按下機器人電工箱上SERVO ON REDAY(綠色按扭》按鈕,確認按鈕指示燈處于閃動狀態

    4.安川yaskawa機器人控制手柄的主頁面中選擇ROBOT->SECOND HOME POS,按移動光標.進行選擇，確認機器人操作手柄顯示中有第2原點{SPECIFIED)的PULSE和現在位置(CURRENT)的PULSE.及其偏差位(DIFFERENCE)

    5.操作機器人到第2原點處，第2原點設定在LOADER取片待機的位盟。

    通過機器人控制手柄操作機器人到LOADER取片待機的位置.

    在機器人挫制手柄中確認現在為止和第2原點位進PULSE相一致，(SECOND HOME POS中DIFFERENCE各數值接近于0)

    6.進行位置確認操作

    進入安川機器人控制手柄的SECOND HOME POS后.按FVD移動機器人至LOADER待機位置。

    確認DIFFERENCE項目中的各個軸的數值為O PULSES。

    按井移動光標至DATA菜單選項，選擇位置確認。

    7.切換機器人是行模式為REMOTE在機器人控制手柄上按TEACH取消的TEACH模式，并使該指示燈OFF。

    在觸摸屏中切換機器人的工作作模式為REMOT模式。