安川機(jī)器人的硬件構(gòu)成及工作方式
        安川機(jī)器人簡介

　　1、 硬件構(gòu)成：

　　安川機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。這 幾種型號的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié)，由六臺伺服馬達(dá)和六套傳動機(jī)構(gòu) 組成。六個(gè)軸的名稱分別為 S、L、U、R、B、T 軸，其中 S 軸控制整個(gè) 本體的來回旋轉(zhuǎn)、L 軸控制機(jī)器人下臂的前后擺動、U 軸控制機(jī)器人上 臂上下擺動、R 軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B 軸控制機(jī)器人手腕的上下擺 動、T 軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。

　　安川機(jī)器人，六個(gè)馬達(dá)共同運(yùn)動可以使機(jī)器人運(yùn)行到 其工作范圍內(nèi)的任意的一個(gè)空間位置。 控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤。控制裝置包括 主計(jì)算機(jī)（CPU 單元） ，伺服馬達(dá)驅(qū)動器，各種外部信號輸入輸出板，電 源裝置等。此系列機(jī)器人電源的額定輸入為 AC220V 50/60HZ 三相電源， 在國內(nèi)使用時(shí)必須配備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、 指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要 用于編寫程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。

　　2、 機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動作，機(jī)器人記錄下所走過各個(gè)位 置點(diǎn)的坐標(biāo)隨后自動運(yùn)行中按照示教的位置、速度完成所有動作。 機(jī)器人運(yùn)動時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo) 系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn) 動方式為各軸單獨(dú)運(yùn)動互不影響； 在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的 X、 Y、Z 三個(gè)方向平行移動；在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸 Z 軸為中心回 旋、直角或平行移動；在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具尖端點(diǎn)的 X、Y、Z 軸平行移動；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定 不同角度的 X、Y、Z 軸，機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動。