安川機(jī)器人原點(diǎn)及校準(zhǔn)淺析

       何謂原點(diǎn)？

　　既然說到原點(diǎn)校準(zhǔn)，那么就要來探討一下，什么是機(jī)器人原點(diǎn)？安川機(jī)器人的隨機(jī)資料中有這樣一句話：原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將“機(jī)器人位置”與“編碼器位置”進(jìn)行對(duì)照確認(rèn)。

　　安川機(jī)器人位置：

　　各大品牌機(jī)器人都有所謂的原點(diǎn)標(biāo)記，也就是在本體上各軸或者關(guān)節(jié)處能看到的標(biāo)識(shí)點(diǎn)，安川的大部分機(jī)器人是紅色箭頭加刻度線。

　　編碼器位置：

　　建議大家到網(wǎng)上百度下關(guān)于編碼器的資料，以方便更好的理解）編碼器反饋到機(jī)器人上就是脈沖值。

　　安川機(jī)器人有個(gè)菜單，叫做“當(dāng)前位置”，此菜單下調(diào)整顯示“脈沖值”，當(dāng)脈沖值調(diào)整為“0”時(shí)，若“原點(diǎn)標(biāo)記位置”無偏移則機(jī)器人原點(diǎn)無問題。

　　原點(diǎn)是機(jī)器人一切動(dòng)作的基準(zhǔn)點(diǎn)！

　　機(jī)器人出廠時(shí)已校準(zhǔn)過原點(diǎn)位置校準(zhǔn)，但下列情況需要再次校準(zhǔn)原點(diǎn)位置：

　　更換機(jī)器人和控制柜（DX200）的組合時(shí)；

　　更換電機(jī)或者編碼器時(shí)；

　　內(nèi)存被刪除時(shí)，（更換內(nèi)存基板、本體編碼器電池耗盡、控制柜內(nèi)存儲(chǔ)電池耗盡時(shí)等）；

　　機(jī)器人與工件發(fā)生碰撞導(dǎo)致原點(diǎn)位置偏離時(shí)甚至產(chǎn)生輕微形變。

　　那么原點(diǎn)丟失我們?cè)撊绾芜M(jìn)行操作？

　　原點(diǎn)丟失有兩種情況：

　　A、丟失個(gè)別軸的原點(diǎn)；B、丟失所有軸原點(diǎn)。

　　全部軸同時(shí)創(chuàng)建:更換機(jī)器人和控制柜的組合時(shí)，全部軸同時(shí)登錄原點(diǎn)位置。

　　各軸單獨(dú)創(chuàng)建：更換馬達(dá)或編碼器時(shí)，單獨(dú)登錄馬達(dá)或編碼器對(duì)應(yīng)的各軸原點(diǎn)位置。

　　無論進(jìn)行全部軸同時(shí)創(chuàng)建還是各軸單獨(dú)創(chuàng)建，我們要做的第一步都是：

　　在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，使用［軸操作鍵］調(diào)整機(jī)器人的姿勢(shì)，用肉眼目測(cè)，使各軸的“原點(diǎn)標(biāo)記位置”一致。然后在機(jī)器人菜單下進(jìn)行全軸或者單軸創(chuàng)建。

　　當(dāng)然，用肉眼進(jìn)行原點(diǎn)校準(zhǔn)，肯定存在一定誤差，但是可以滿足正常生產(chǎn)，保證機(jī)器人及程序正常運(yùn)行，注意程序點(diǎn)是需要微調(diào)的。