機(jī)器人安川的操作和程序的編寫
安川機(jī)器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專用語言（INFORM II） ，其指令主要分為移動指令、輸入輸出指令、控制 指令和平移指令、運(yùn)算指令等。 移動指令主要有 MOVJ（關(guān)節(jié)移動） ，MOVL（直線移動） ，MOVC（圓 弧移動）等。其功能是控制機(jī)器人以移動命令規(guī)定的方式和速度運(yùn)行到 命令指定的位置。 輸入輸出指令主要有 DOUT（開關(guān)量輸出的 ON 或 OFF） ，DIN（將外部開關(guān)量輸入信號讀入） ，WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足） ，AOUT（模擬 信號輸出）等。 控制指令主要有 JUMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步） ，CALL（調(diào)出指定的程 序） ，END（程序結(jié)束） ，TIMER（延時規(guī)定的時間） ，IF（條件判斷）等。 運(yùn)算指令主要有 ADD（數(shù)據(jù)加） ，SUB（數(shù)據(jù)減） ，MUL（數(shù)據(jù)乘） ， DIV（除） ，AND（數(shù)據(jù)與） ，OR（數(shù)據(jù)或）等。
功能是對編寫機(jī)器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機(jī)器 人伺服電源、按下 ENABLE 鍵。再用各軸移動鍵將機(jī)器人移動到第一點， 按下 MOTION TYPE 鍵選擇運(yùn)動方式、按下 PLAY SPD 鍵選擇運(yùn)動速度， 按下 ENTER 鍵確認(rèn)，第一步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機(jī)器人移 動到第二點，用同樣的方法確定運(yùn)動方式和速度完成第二步程序。以此 類推完成其它各步驟。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方 式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動到第一步，按下 FWD 鍵機(jī)器人向 設(shè)定的第一步的位置移動，到達(dá)位置后將光標(biāo)移動到最后一步，按下 MODIFY 鍵再按下 ENTER 鍵，最后一步的位置就和第一步重合。 5、程序的檢查：按下 DISP 鍵再按下 F1（JOB）鍵，將光標(biāo)移動到 第一步，按下 FWD 鍵機(jī)器人按照編制好的軌跡運(yùn)動。 6、程序舉例說明：排氣投入機(jī)器人程序 主程序（MASTER JOB）說明： NOP （空操作）CLEAR STACK（堆棧清零） DIN B000 IN#(21)（21#輸入送到變量 B000） DIN B001 IN#(22)（22#輸入送到變量 B001） DIN B002 IN#(23)（23#輸入送到變量 B002） AND B000 B001 AND B000 B002 （B000 與 B001） （B000 與 B001）
JUMP *1 IF IN#(8)=OFF （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1 步） JUMP *1 IF IN#(3)=ON DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1 步） （關(guān)閉輸出 1#） （關(guān)閉輸出 2#）
CALL JOB:QF IF B000=1 （如條件滿足調(diào)子程序 QF） *1 MOVJ C0000 VJ=70.00 END （移動到工作原點位置）
子程序 QF 說明： NOP MOVJ C0000 VJ=50.00 （空操作） （移動到位置 C000）
JUMP *10 IF IN#(29)=OFF（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*10 步） MOVJ C0001 VJ=50.00 （移動到位置 C001）
（移動到位置 C002） （移動到位置 C003） （輸出 1#ON） （延時 2 秒） （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*11 步） （輸出 9#ON） （暫停）
（輸出 9#OFF） （輸出 21#ON） （等待輸入 30#ON） （輸出 21#OFF） （移動到位置 C004） （移動到位置 C005） （移動到位置 C006） （移動到位置 C007）
JUMP *12 IF IN#(3)=OFF （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*12 步） MOVJ C0008 VJ=50.00 MOVJ C0009 VJ=50.00 MOVJ C0010 VJ=50.00 （移動到位置 C008） （移動到位置 C009） （移動到位置 C0010）
（移動到位置 C0011） （移動到位置 C0012） （移動到位置 C0013） （移動到位置 C0014） （等待輸入 31#OFF） （等待輸入 31#ON） （移動到位置 C0015） （移動到位置 C0016） （輸出 1#OFF） （輸出 2#ON） （延時 0.5 秒） （移動到位置 C0017） （移動到位置 C0018） （移動到位置 C0019） （輸出 2#OFF） （移動到位置 C0020） （移動到位置 C0021） （移動到位置 C0022）
（移動到位置 C0023） *10 RET END （返回）
