安川機(jī)器人電池的檢查：
安川機(jī)器人DX200內(nèi)有系統(tǒng)用的電池，用于備份用戶程序中的重要文件數(shù)據(jù)（CMOS存儲(chǔ)器）。
電池耗盡，到了更換時(shí)期后，示教編程器的畫(huà)面中會(huì)顯示“存儲(chǔ)器電池已耗盡”。
請(qǐng)確認(rèn)有無(wú)出現(xiàn)此信息。
安川機(jī)器人維修更換零部件的前期準(zhǔn)備：
1：機(jī)器人回到第二原點(diǎn)位置，預(yù)防更換電池原點(diǎn)丟失。
2：關(guān)掉DX200控制柜電源
3：維護(hù)、保養(yǎng)及配線作業(yè)務(wù)必在斷電標(biāo)識(shí)（「禁止通電」等）后進(jìn)行，防止有觸電、受傷的危險(xiǎn)。
4：準(zhǔn)備好更換的新電池，按說(shuō)明書(shū)上型號(hào)購(gòu)買原裝電池
安川機(jī)器人更換步驟：
1：摘下底座插座上小蓋板的螺釘
2:取下底座插座的蓋板，把電池組拉出到能更換的位置，拉出時(shí)注意不要掛住內(nèi)部導(dǎo)線。
3：把電池組從托架上取下。
4：把新電池組插在基板上的空插座上。
5：把舊電池組從基板上取下，為防止編碼器數(shù)據(jù)丟失，請(qǐng)務(wù)必在接上新電池組后取下。
6：把新電池組安裝在托架上。
7：用螺釘把底座插座的蓋板安裝好，作業(yè)結(jié)束。
8：安裝底座插座的蓋板時(shí)注意不要壓斷電纜，如果更換電池后原點(diǎn)丟失，我們可以做原點(diǎn)校準(zhǔn)。
安川機(jī)器人原點(diǎn)
什么是機(jī)器人原點(diǎn)？安川機(jī)器人的說(shuō)明書(shū)中有這樣一句話：原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將“機(jī)器人位置”與“編碼器位置”進(jìn)行對(duì)照確認(rèn)。
各大品牌機(jī)器人都有所謂的原點(diǎn)標(biāo)記，也就是在本體上各軸或者關(guān)節(jié)處能看到的標(biāo)識(shí)點(diǎn)，安川的大部分機(jī)器人是紅色箭頭加刻度線。
安川機(jī)器人有個(gè)菜單，叫做“當(dāng)前位置”，此菜單下調(diào)整顯示“脈沖值”，當(dāng)脈沖值調(diào)整為“0”時(shí)，若“原點(diǎn)標(biāo)記位置”無(wú)偏移則機(jī)器人原點(diǎn)無(wú)問(wèn)題。原點(diǎn)：是機(jī)器人一切動(dòng)作的基準(zhǔn)點(diǎn)！
機(jī)器人出廠時(shí)已校準(zhǔn)過(guò)原點(diǎn)位置校準(zhǔn)，但下列情況需要再次校準(zhǔn)原點(diǎn)位置：
更換機(jī)器人和控制柜（DX200）的組合時(shí)；
更換電機(jī)或者編碼器時(shí)；
內(nèi)存被刪除時(shí)，（更換內(nèi)存基板、本體編碼器電池耗盡、控制柜內(nèi)存儲(chǔ)電池耗盡等）；
機(jī)器人與工件發(fā)生碰撞導(dǎo)致原點(diǎn)位置偏離時(shí)甚至產(chǎn)生輕微形變。
原點(diǎn)丟失有兩種情況：
A、丟失個(gè)別軸的原點(diǎn)
B、丟失所有軸原點(diǎn)
全部軸同時(shí)創(chuàng)建:
更換機(jī)器人和控制柜的組合時(shí)，全部軸同時(shí)登錄原點(diǎn)位置。
各軸單獨(dú)創(chuàng)建：
更換馬達(dá)或編碼器時(shí)，單獨(dú)登錄馬達(dá)或編碼器對(duì)應(yīng)的各軸原點(diǎn)位置。
無(wú)論進(jìn)行全部軸同時(shí)創(chuàng)建還是各軸單獨(dú)創(chuàng)建，我們要做的第一步都是：
在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，使用［軸操作鍵］調(diào)整機(jī)器人的姿勢(shì)，用肉眼目測(cè)，使各軸的“原點(diǎn)標(biāo)記位置”一致。然后在機(jī)器人菜單下進(jìn)行全軸或者單軸創(chuàng)建。
當(dāng)然，用肉眼進(jìn)行原點(diǎn)校準(zhǔn)，肯定存在一定誤差，但是可以滿足正常生產(chǎn)，保證機(jī)器人及程序正常運(yùn)行，注意程序點(diǎn)是需要微調(diào)的。
若想要進(jìn)行原點(diǎn)校準(zhǔn)，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何權(quán)限下都可以的。對(duì)于模式要求在示教模式，權(quán)限要求管理權(quán)限或者更高權(quán)限。（例如安川權(quán)限，哈哈哈）原點(diǎn)丟失后，機(jī)器人基本不能進(jìn)行任何操作。唯有一個(gè)坐標(biāo)系下機(jī)器人是可動(dòng)的——關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，那么理所當(dāng)然只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下進(jìn)行校準(zhǔn)了。
所以原點(diǎn)校準(zhǔn)幾個(gè)基本點(diǎn)要理清：
1、示教模式
2、至少擁有管理權(quán)限
3、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下進(jìn)行
校準(zhǔn)步驟
關(guān)于全軸原點(diǎn)校準(zhǔn)
原點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失后即顯示 “*”
1、選擇主菜單中的“機(jī)器人”菜單，這時(shí)候會(huì)顯示出子菜單；
2、選擇子菜單中的“原點(diǎn)位置”；
3、如果現(xiàn)場(chǎng)是多機(jī)或者多個(gè)外部軸系統(tǒng)，要選擇對(duì)應(yīng)軸組；
4、選擇“編輯”菜單，選擇“全部軸”，這時(shí)候會(huì)顯示確認(rèn)對(duì)話框，選擇“是”。
關(guān)于單軸或幾個(gè)軸的原點(diǎn)位置校準(zhǔn)
丟失原點(diǎn)數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)軸組出現(xiàn) “*”
1、選擇主菜單中的“機(jī)器人”菜單，這時(shí)候會(huì)顯示出子菜單；
2、選擇子菜單中的“原點(diǎn)位置”；
3、如果現(xiàn)場(chǎng)是多機(jī)或者多個(gè)外部軸系統(tǒng)，要選擇對(duì)應(yīng)軸組；
4、各軸單獨(dú)登陸原點(diǎn)位置，將光標(biāo)移動(dòng)對(duì)應(yīng)軸組，按“選擇”鍵，即顯示確認(rèn)對(duì)話框，選擇“是”即可。
