安川工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手運(yùn)動(dòng)指令和步驟

　　安川機(jī)器人機(jī)械手使用作業(yè)指令來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和執(zhí)行再現(xiàn)，這些指令叫做運(yùn)動(dòng)指令。目的位置，插補(bǔ)方法，運(yùn)行速度等等信息都記錄在運(yùn)動(dòng)指令中。

　　叫做運(yùn)動(dòng)指令的原因是，主體指令都是以“MOV”開始。“MOV”是一種用于XRC 系統(tǒng)中的“INFORM Ⅱ”語言。

　　比如：

　　從一條運(yùn)動(dòng)指令到下一條運(yùn)動(dòng)指令為一步。步驟1為001，步驟2為002，步驟3為003，等等。

　　步驟1的位置即為記錄有步驟號(hào)001（S: 001）的運(yùn)動(dòng)指令處的位置。

　　例如：

　　參照下面的作業(yè)的內(nèi)容，當(dāng)執(zhí)行再現(xiàn)時(shí)，機(jī)械手由步驟1向步驟2運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)速度記錄在步驟2的運(yùn)動(dòng)指令中。在機(jī)械手到了步驟2之后，機(jī)械手執(zhí)行TIMER指令，再執(zhí)行DOUT指令，然后繼續(xù)執(zhí)行步驟3。