安川焊接機器人編程

　　安川焊接機器人程序編輯

　　一、創建焊接程序[焊縫的示教]。

　　1、打開控制柜上的電源開關在“ON”狀態。

　　2、將運作模式調到“TEACH'一“示教模式下”

　　1.進入程序編輯狀態：

　　1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開；1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序]

　　1.3.顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵

　　1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現以“TEST"為新建程序名舉例說明；

　　1.5.把光標移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個字母；

　　1.6.按[回車]鍵進行登錄；

　　1.7.把光標移到“執行”上并確認后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態“NOPCEOO”、“ENDCOOL”

　　1.8.編輯機器人要走的軌跡（以機器人焊接直線焊縫為例）；
                    

　　2.把機器人移動到離安全位置，周邊環境便于作業的位置，輸入程序（001）；

　　2.1.握住安全電源開關，接通伺服電源機器人進入可動作狀態；

　　2.2.用軸操作鍵將機器人移動到開始位置（開始位置電影攝制在安全病史和作業準備位置）；

　　2.3.按[插補方式]鍵，把插補方式定為關節插補，輸入緩沖顯示行中顯示關節插補命令，，M OVJ“→%MOVJ，VJ=0.78”

　　2.4.光標放在“00000°處，按[選擇]鍵；

　　2.5.把光標移動到右邊的速度“VJ=**”上，按[轉換]鍵+光標“上下”鍵，設定再現速度，若設定速度為50%時，則畫面顯示“一MOUVJVJ=50%”，也可以把光標移到右邊的速度，VJ=**上按[選擇]鍵后，可以直接在畫面上輸入要設定的速度，然后按回車]鍵確認。

　　2.6.按[回車]鍵，輸入程序點（即行號0001）

　　3.決定機器人的作業姿態（作業開始位置的附近）

　　3.1.用軸操作鍵，使機器人姿態成為作業姿態，然后移到相應的位置；

　　3.2.按[回車]鍵，輸入程序點2（0002）；

　　3.3.保持程序點2的姿態不變，移向作業開始位置；

　　3.3.1.保持程序點2的姿態不便，按[坐標]鍵，設定機器人坐標為直角坐標系，用軸操作鍵把機器人移到作業開始的位置（在移動前可以按手動速度[高]低侗鍵選擇焊槍在示教中移動的速度）；

　　3.3.2.光標在行號0002處按[選擇]鍵

　　3.3.3.把光標移動到右邊的速度，VJ=***上按[轉換]+光標”上下鍵，設定再現速度，直到設定的速度為所需速度（也可用光標移到速度VJ=***上，按[選擇]鍵后，輸入需要的速度值，按

　　[回車]鍵確認即可）；

　　3.3.4.按[回車]鍵，輸入程序點3（行號0003）；

　　3.3.4.1.把光標移動到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引弧”指令（行0004）（“引弧”

　　為“ARCON”）

　　3.3.4.2.把光標移動到行號0003上按[引弧]鍵，在緩沖顯示區顯示出“ARCON”指令以及引弧時的條件；

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