安川機器人示教

　　一、安全注意

　　現場使用的安川MOTOMAN-ES165N機器人負載能力為165公斤（有效工具負載、實際各關節力量更大）、操作不慎會引起嚴重安全事故、可能導致人員受傷或死亡。

　　安川機器人維修，現場示教時、嚴格控制速度示教機器人、觀察清楚機器人各關節位置、零件位置再動作、示教前對機器人區域清場、不許無關人員進入。

　　二、機器人概述

　　1、示教手柄按鍵
                

　　2、機器人關節及坐標系
                     
                                   

　　3、程序 
                  

　　一移動指令

　　MOVJ關節移動、速度最快

　　MOVL直線移動、

　　MOVC 圓弧軌跡移動
                      

　　三、手動調用執行程序

　　1、選擇程序

　　下圖為OP120設備現場的程序清單。
                       

　　1.Select{JOB]under the main menu.

　　2.Select{SELECTJO].

　　-The JOB LIST window appears.
                           

　　3.Select the desired job.

　　當執行某個動作時、按照程序清單選擇該程序。

　　2、手動執行程序

　　選擇程序后、按光標上下鍵、移動到需要執行的程序步。
                              

　　按以下操作運行此程序步：

　　1）、按下使能按鈕、按至中間位置、此時 servo on燈亮。

　　2）、設定移動速度、設置成Middle中速。某些時候用Low低速。

　　3）、按下Interlock按鈕、

　　4）、觀察機器人狀態、按下FWD機器人執行此步的移動。

　　5）、機器人維修，機器人移動過程中、發現有問題、需停止、FWD、Interlock 及使能按鈕任何一個松開、機器人都會停止。