YASKAWA機器人維修報警代碼情況說明

2025-03-11 19:00:45

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供稿：網友

安川機器人在其正常的開機運行過程中，偶爾會遭遇一些輕微的報警狀況。本文旨在深入剖析并闡釋幾種常見的報警代碼，以便用戶能夠更為清晰地理解這些報警的緣由，并進而更有效地操作和應用安川機器人。這里，以MOTOMINI機型為例進行詳細說明。值得注意的是，由于該機型在S、R、B、T軸上并未安裝抱閘裝置，當這些軸承載著重力負載時，一旦伺服系統關閉或電源被切斷，受重力負載的影響，機器人的姿態可能會發生變動。在這種情境下，下文即將提到的幾種報警情況就可能會出現。

Tips：雖然其他機型在這些軸上配備了抱閘裝置，但如果它們所承受的負載超出了額定范圍，或者遭受了較大的外力作用，機器人同樣可能會展現出與MOTOMINI相似的狀況，即發生不同程度的旋轉或位移。對于此類報警的原因，本文的解析同樣具有參考價值。

YASKAWA機器人維修報警代碼-4511：這一報警會在伺服接通時觸發，具體原因是上次伺服關閉與本次伺服接通之間，機器人的位置脈沖差值超過了100。當遇到這種報警時，用戶只需點擊示教器頁面上的【重置】，報警后重新接通伺服電源即可解決。為了更直觀地理解這一數值，以下表格列出了MOTOMINI各軸在100脈沖時所對應的角度，僅供參考。

報警代碼-4307：伺服關閉速度異常報警通常發生在伺服接通時，如果YASKAWA機器人維修電機此時并未處于靜止狀態，而是在轉動中，就會觸發此報警。解決這一問題的方法很簡單，用戶只需確保機器人在靜止狀態下再接通伺服電源即可。

報警代碼-4107：絕對值允許范圍異常報警會在機器人當前位置與電源切斷時和接通時的位置脈沖差值超過4096時觸發。面對這種情況，用戶應首先點擊示教器頁面上的【重置】，報警后，進入【第二原點】進行位置確認，然后再重新接通伺服電源。

總結而言，在未搭載抱閘的軸上存在重力負載的情況下，接通電源或伺服時，上述的YASKAWA機器人維修報警情況有可能會發生。為了避免這些不必要的麻煩，建議用戶在不使用機器人或機器人處于待機狀態時，將其調整到對象軸在無重力負載的姿勢。

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