經(jīng)常會(huì)收到關(guān)于安川機(jī)械手伺服電機(jī) SGMSS-20A2A-YR11發(fā)熱并觸發(fā)故障報(bào)警的故障維修。在電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)的過程中，一定程度的發(fā)熱是正常現(xiàn)象，一旦溫度攀升至某個(gè)臨界值之上，便意味著存在異常情況。因?yàn)槊恳环N型號(hào)的電機(jī)在運(yùn)作時(shí)都有其特定的溫度參數(shù)范圍，一旦超出這一范圍，電機(jī)很可能已經(jīng)出現(xiàn)故障，亟需修理。那么，究竟是什么導(dǎo)致了電機(jī)異常發(fā)熱呢？又該如何進(jìn)行檢測與安川機(jī)械手維修電機(jī)呢？
在進(jìn)行安川機(jī)械手維修伺時(shí)，
· 先需要拆卸電機(jī)的前后端蓋以及前后螺母。
· 從軸的前端開始，用力向后推出主軸及后軸承座、直線軸承等附件。
· 需要對(duì)前后軸承墊圈進(jìn)行精細(xì)的研磨與配對(duì)。
值得注意的是，安川機(jī)械手維修伺電主軸的前后軸承均為串聯(lián)D T配對(duì)。在研磨墊圈時(shí)，需按照軸承所承受的軸向力方向支起內(nèi)套，并使用與雕銑機(jī)設(shè)計(jì)力相當(dāng)?shù)牧α肯蛳聣和馓祝α看笮?yīng)與彈簧對(duì)軸承的預(yù)緊力相近），以調(diào)整墊圈的間隙。
在解決軸承及墊圈問題時(shí)，有兩種方法可供選擇：
· 更換軸承并調(diào)整其上下位置；
· 通過研磨墊圈的高度來調(diào)整間隙。在研磨墊圈時(shí)，可采用8字研磨法，并同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)墊圈的位置，以確保墊圈的平行差在2微米以內(nèi)。
通過精確調(diào)整墊圈間隙，可使內(nèi)外墊圈受力均勻，從而使兩套軸承承受的預(yù)載荷也保持均勻。
若選用已配好的軸承，則需確保內(nèi)外墊圈的尺寸差配研在2微米以內(nèi)，且墊圈的平行差同樣在2微米以內(nèi)。在安裝軸承時(shí)，需按外徑上的V形標(biāo)志進(jìn)行配對(duì)。長期使用后的預(yù)緊彈簧可能會(huì)產(chǎn)生疲勞，導(dǎo)致彈力減弱，進(jìn)而影響電主軸精雕機(jī)的設(shè)計(jì)精度和壽命。在發(fā)現(xiàn)彈簧彈力減弱時(shí)，應(yīng)及時(shí)更換相同規(guī)格的新彈簧。
若墊圈配研不合適，則可能導(dǎo)致兩套軸承的載荷分布不均，一套載荷過小而另一套載荷過大。這種受力不均勻的情況會(huì)導(dǎo)致軸承發(fā)熱，并嚴(yán)重影響其使用壽命。只有當(dāng)內(nèi)外墊圈受力相同時(shí)，兩套軸承才能承受均勻的預(yù)緊載荷。
在清洗軸承時(shí)，應(yīng)將外套斜坡向下（或內(nèi)套斜坡向上）旋轉(zhuǎn)清洗（在清潔的汽油中進(jìn)行），并至少清洗兩次以上。清洗完畢后，需特別注意軸承的上下位置不能放錯(cuò)。在裝軸承之前，還需對(duì)軸承及軸殼內(nèi)孔、主軸進(jìn)行潤滑處理（使用電主軸專用潤滑油），以方便安裝并保證電主軸啟動(dòng)初期的潤滑效果。
還需清洗安川機(jī)械手維修電機(jī)軸上的其他零件，并確保軸承在清洗完畢后自然晾干，嚴(yán)禁使用高壓氣體吹干。在安裝時(shí)，應(yīng)先裝后端軸承，并將螺母上緊，同時(shí)用黃油將彈簧固定在軸承座上。在此過程中，需特別注意彈簧壓蓋的位置不能放錯(cuò)。
裝配前端軸承并固定前端蓋以預(yù)壓軸承外套。在裝配軸承時(shí)，應(yīng)使用專用套筒（套筒由尼龍棒車加工而成，其形狀應(yīng)滿足D小于軸承外徑、d大于軸承內(nèi)徑的要求）。之后，上緊前螺母并裝前后端蓋。在裝后端蓋時(shí)，需特別注意進(jìn)氣孔的位置以及進(jìn)氣孔、進(jìn)水孔、出水孔的密封圈是否完好無損且擺放位置正確。
當(dāng)前后軸承裝好后，需將主軸從電主軸后端向前推到位，并確保直線軸承也同時(shí)推到位。在電主軸裝好后，還需檢查主軸是否安裝到位。檢查時(shí)，可用扳手用力向前推主軸，若主軸能向前移動(dòng)并在松手后立即彈回，則說明安裝到位。
雖然通過上述步驟，可以對(duì)一些簡單的安川機(jī)械手維修伺服電機(jī)故障進(jìn)行修理，但仍需提醒大家的是，伺服電機(jī)屬于高精密設(shè)備。因此，在進(jìn)行維修時(shí)，最好還是聯(lián)系子銳機(jī)器人維修進(jìn)行操作。
