安川機器人伺服電機維修編碼器相位與轉(zhuǎn)子磁極相位零點對齊的修復(fù)方法
增量式編碼器相位對齊的精細步驟：
對于配備換相信號的增量式編碼器，其UVW電子換相信號與轉(zhuǎn)子磁極相位，也即電角度相位之間的對齊，需遵循以下細致步驟：
先使用一個直流電源，向電機的UV繞組通入一個小于額定電流的直流電，其中U端作為輸入，V端作為輸出，以此將電機軸定向至一個穩(wěn)定的平衡位置。
利用示波器來觀測編碼器的U相信號和Z信號。在YASKAWA機器人維修馬達觀測過程中，需要細致地調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對位置。
在調(diào)整的過程中，應(yīng)持續(xù)觀察編碼器U相信號的跳變沿以及Z信號的變化。當(dāng)Z信號穩(wěn)定在高電平上（在此我們默認Z信號的常態(tài)為低電平）時，即表示編碼器與電機的相對位置關(guān)系已經(jīng)鎖定。
為了驗證對齊是否有效，可以來回扭轉(zhuǎn)電機軸。在撒手后，若電機軸每次都能自由回復(fù)到平衡位置，并且此時Z信號都能穩(wěn)定在高電平上，那么就可以確認對齊是有效的。
絕對式編碼器相位對齊的實用方法：
對于絕對式編碼器而言，無論是單圈還是多圈，其相位對齊的方法其實并沒有太大的差別。主要的目標(biāo)都是在一圈內(nèi)將編碼器的檢測相位與YASKAWA機器人維修電機的電角度相位進行對齊。一個非常實用的方法是利用編碼器內(nèi)部的EEPROM來存儲編碼器隨機安裝在電機軸上后實測的相位。
具體步驟如下：
· 先將編碼器隨機安裝在電機上，也就是將編碼器的轉(zhuǎn)軸與電機的軸進行固結(jié)，同時編碼器的外殼也與電機的外殼進行固結(jié)。
· 使用一個直流電源向電機的UV繞組通入一個小于額定電流的直流電，將電機軸定向至一個平衡位置。
· 使用伺服驅(qū)動器來讀取絕對編碼器的單圈位置值，并將這個值存入編碼器內(nèi)部記錄電機電角度初始相位的EEPROM中。
對齊過程就結(jié)束了。
YASKAWA機器人維修伺服電機中的竄動、爬行與振動現(xiàn)象：
在伺服電機的維修過程中，可能會遇到竄動現(xiàn)象。這通常表現(xiàn)為在進給出現(xiàn)不穩(wěn)定的竄動，測速信號也不穩(wěn)定。可能的原因包括YASKAWA機器人維修電機編碼器有裂紋、接線端子接觸不良（如螺釘松動等）。當(dāng)竄動發(fā)生在正方向運動和反方向運動的換向瞬間的時候，這可能是由于進給傳動鏈的反向間隙或伺服驅(qū)動增益過大所導(dǎo)致的。
爬行現(xiàn)象大多發(fā)生在起動加速段或低速進給。這可能是由于進給傳動鏈的潤滑狀態(tài)不良、伺服系統(tǒng)增益低以及外加負載過大等因素所導(dǎo)致的。特別需要注意的是，伺服電動機和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器，如果連接松動或聯(lián)軸器本身存在缺陷（如裂紋等），那么滾珠絲杠與伺服電動機的轉(zhuǎn)動就可能會出現(xiàn)不同步的情況，從而導(dǎo)致進給運動的速度不穩(wěn)定。
當(dāng)機床在高速運行，可能會產(chǎn)生振動現(xiàn)象。這就會產(chǎn)生過流報警。機床的振動問題通常屬于速度問題，因此我們需要從速度環(huán)的角度去尋找問題的根源。
