安川機器人原點丟失與編碼器異常修復

2025-03-11 19:00:27

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安川機器人原點位置校準

原點位置的校準是為了調整“機器人位置”與“編碼器位置”檢查和確認的過程。如果機器人在運行過程中突然斷電或控制柜電池沒電，機器人可能會丟失原點。

當4107警報出現時（絕對數據超出允許范圍出現異常），需要設置第二個原點位置（確認點）設定第二原點位置的操作順序如下。

1、在機器人菜單中選擇第二個原點，并顯示出現在該位置和第二個原點位置的圖片。

2、選擇合適的軸組后，按住講師鍵盤上的伺服打開電源，然后按住前進鍵前進到第二個原點位置。

3、點擊數據菜單，出現位置確認后再次點擊，消除對應的4107報警。

編碼器備份異常修復功能（適用于編碼器電池異常，原點丟失的情況）

功能介紹：安川機器人編碼器備份異常修復功能是為了應對因電源中斷或電池耗盡導致編碼器位置數據丟失而設計的。當編碼器電池電壓下降到2.低于8V時，系統將發出“4312編碼器電池異常”的警告信號。如果不及時更換電池，繼續運行，位置信息就會丟失，觸發器就會被觸發“4311編碼器備份異常”的警報。此時安川機器人的實際位置會偏離絕對值編碼器記錄的位置，顯示原點位置已經丟失。只有更換電池并恢復正常電壓，才能通過設置相應的功能來解決問題。該功能可以通過軸操作使丟失位置信息的軸移動到原點位置附近，從而恢復原點的絕對值數。
安川機器人維修

操作方法如下：

1、原點標記對齊：當編碼器電池出現異常時，安川機器人報警并顯示原點丟失點擊“復位”清除報警。例如“L”軸原點丟失通過軸操作鍵調整L軸，使其與機器人軸上的原點標記對齊。點擊“系統信息”，選擇安全模式并輸入密碼（默認為密碼【5】按到底），進入安全模式（管理模式及以上）

2、恢復備份報警：點擊“機器人”，選擇原點位置從原點位置頁面可以看到，L軸原點丟失。點擊“實用工具”，選擇備份恢復警告，將光標移動到要修復的軸上，按選擇鍵。

3、原點數據修復：點擊“是”，確認原點位置，修復“L”軸絕對原點數據。點擊進入“當前位置”當前位置脈沖值為-859，接近0脈沖值，那么L的當前絕對原點數據已經修復。當前位置偏離脈沖值約0：單擊變量，選擇位置變量，在當前位置創建變量，將L軸脈沖值設置為0，然后按前進鍵移動這個位置是L軸原點丟失前的原始位置，通過前面的程序檢查原點是否準確。

當前位置偏離大約4096的脈沖值：在當前位置創建一個變量，設置L軸脈沖值為0，按前進鍵移動它如果刻度線偏離4096脈沖值，將4096脈沖值加到P000變量的L軸數據上，按前進鍵檢查當前刻度線是否對齊，然后在此位置單獨登錄L軸原點位置。

當前位置偏離約-4096脈沖值：在當前位置創建一個變量，設置L軸脈沖值為0，按前進鍵移動如果刻度線偏離大約0°-當脈沖值為4096時，從P000變量L軸數據中減去4096脈沖值，按前進鍵檢查當前刻度線是否對齊，然后在此位置單獨登錄L軸原點位置。

編碼器異常修復
編碼器連接線故障這種故障通常是最常見的，一般考慮更換線纜或連接器。同時要特別注意電纜是否松動導致開焊或斷路，此時要夾緊電纜。

編碼器5V電源下降

這種故障通常意味著5V電源過低，通常不低于4.75V。電源低的原因是停電或傳輸電纜電阻大造成的損耗。這時就需要維修電源或者更換線纜。

絕對編碼器的電池電壓下降

如果電池電壓下降，會有清晰的報警，此時需要更換電池。如果參考點位置的記憶丟失，必須執行返回參考點的操作。此外，編碼器的屏蔽電纜沒有連接或掉落，可能會引入干擾信號，使波形不穩定，影響通信的準確性。因此，必須保證屏蔽電纜的可靠焊接和接地。

在安川機器人維修操作過程中，如果遇到疑難問題或不確定如何操作，建議聯系專業維修服務商尋求幫助和指導。

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