安川MOTOMAN-UP20機(jī)器人操作及編程簡易教程
安川MOTOMAN-UP20型機(jī)器人介紹
1.安川機(jī)器人本體日本安川MOTOMAN-UP20型
2.機(jī)器人控制器 YASNAC XRC UP20型
3.焊接電源 MOTOWELD-S350型一體化弧焊電源
4.輔助系統(tǒng) 送絲機(jī)構(gòu)、保護(hù)氣瓶等
1.1 XRC介紹
主電源開關(guān)和門鎖
再現(xiàn)操作盒
示教編程器
1.2 再現(xiàn)操作盒
1.3 示教編程器
1.4 簡單的基本操作
究竟怎樣才能讓機(jī)器人工作呢?
接通電源
示教:教機(jī)器人工作。
再現(xiàn):機(jī)器人執(zhí)行示教的工作。
切斷電源 基本工作過程可以用下圖說明:
注意:接通電源時,請務(wù)必按照先開主電源再開伺服電 源的順序。接通電源前,必須充分確認(rèn)機(jī)器人周圍是否 安全。
2.1接通主電源
把XRC正面主電源開關(guān)旋至“ON',位,接通主電源,XRC內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后,在示教編程器上顯示初始畫面。
2.2接通伺服電源
把XRC正面主電源開關(guān)旋至“ON',位,接通主電源,XRC內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后,在示教編程器上顯示初始畫面。
2.2.1再現(xiàn)模式時
按再現(xiàn)操作盒的【SERVO ON READ幻鍵,接通伺服電源,該鍵燈亮。
2.2.2 示教模式時
1.按再現(xiàn)操作盒的[SERVO ON READY]鍵,該鍵閃爍, 此時伺服電源未通。
2.在示教編程器上按[示教鎖定]鍵。
3.握住安全開關(guān),接通伺服電源。再現(xiàn)操作盒上的 [SERVO ON READY]鍵燈亮。 注意:伺服電源接通時可聽見伺服電機(jī)帶電后的聲音。
注意:伺服電源的ON/OFF——安全開關(guān)的使用。 握住安全開關(guān),接通伺服電源,伺服電源的燈亮,但是 用力握至喀噠聲響,伺服電源反而被切斷。如下圖所示:
3.1 機(jī)器人如何動作 機(jī)器人主要以關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系工作,按下示教編程器的軸操作鍵,機(jī)器人各軸即可運動。 3.1.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的動作
3.1.2 直角坐標(biāo)系的動作
3.1.3 關(guān)于移動命令與程序點
1.運動命令 為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn),就必須把機(jī)器人運動 命令編成程序。控制機(jī)器人運動的命令就是移動命令。 安川機(jī)器人示教器維修,在移動命令中記錄有移動到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速 度等。因為XRC使用的INFORM II語言主要的移動命令都以“MOV”來開始,所以也把移動命令叫做“MOV”命 令。
2. 程序點 一般把某個運動命令到下一個運動命令前稱為一個 程序點。每個程序點前都有001、002、003這樣的程序點。
例如,“程序點1的位置”指程序點號為001(S:001) 的運動命令中記錄的位置。
3.2 示教
3.2.1 示教前的準(zhǔn)備 開始示教前,請做以下準(zhǔn)備:
使再現(xiàn)操作盒能有效操作
把動作模式定為示教模式
示教鎖定
輸入程序名
1.確認(rèn)再現(xiàn)操作盒的[REMOTE]鍵的燈是熄滅狀態(tài),以 保證再現(xiàn)操作盒的操作有效。
2.按再現(xiàn)操作盒的[TEACH]鍵,定為示教模式。
再現(xiàn)操作盒上的按鍵
安川機(jī)器人示教盒上的按鍵
3.按示教盒上的[示教鎖定]鍵,如未加示教鎖定時,不能 通過安全開關(guān)接通伺服電源。 4. 在主菜單選擇【程序】,然后在子菜單中選擇【新建 程序】。
5. 顯示新建程序畫面,按[選擇]鍵。
6. 顯示字母表畫面。以名為“TEST”的程序為例進(jìn)行說 明。
注意:程序名稱可使用數(shù)字、英文字母及其他符號,最 大長度為8個字符。
7. 光標(biāo)放在“T”上按[選擇]鍵。以同樣的方法輸入“E”、 “S”、 “T”。
8. 按[回車]鍵,程序名“TEST”被輸入。 9. 光標(biāo)移動到“執(zhí)行”上,按[選擇]鍵,程序“TEST”被 輸入到XRC的內(nèi)存中,程序被顯示,“NOP”和 “”END命令自動生成。
3.2.2 示教
程序是把機(jī)器人作業(yè)內(nèi)容用機(jī)器人語言加以描述的作業(yè) 程序。以下為機(jī)器人輸入從工件A點到B點的加工程序, 此程序由1~6的6個程序點組成。
程序點1——開始位置
移動到完全離開機(jī)器人周邊物體的位置輸入程序點1。
1. 握住安全開關(guān),接通伺服電源,機(jī)器人進(jìn)入可動作狀態(tài)。
2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動到適合作業(yè)的位置點1。
3. 按[插補(bǔ)方式]鍵,把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖行中以MOVJ 表示關(guān)節(jié)插補(bǔ)。
4. 光標(biāo)在行號0000處時,按[選擇]鍵,此時光標(biāo)轉(zhuǎn)移到 輸入緩沖顯示行處,繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度 處,然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度,設(shè)定再現(xiàn)速度為50%。
5. 按[回車]鍵,輸入程序點1(行0001)。
程序點2——作業(yè)開始位置附近 在該點處調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)至合適的作業(yè)姿態(tài)。
1. 用軸操作鍵,設(shè)定機(jī)器人姿態(tài)為合適的作業(yè)姿態(tài)。
2.按[回車]鍵,輸入程序點2(行0002)。
程序點3——作業(yè)開始位置 保持程序點2的姿態(tài)不變,并移向作業(yè)開始位置。 此時,改變機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系即可保證 在移動的過程中機(jī)器人姿態(tài)不變。
1. 用手動速度[高]或[低]鍵,改變機(jī)器人移動的速度至中 速,狀態(tài)區(qū)域顯示如下。
2.按[坐標(biāo)]鍵,設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系,用軸操 作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始位置。
3. 光標(biāo)在行號0002處時,按[選擇]鍵,此時光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處,繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移 至設(shè)定速度處,然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度,設(shè)定再現(xiàn)速度為12.5%。
4. 按[回車]鍵,輸入程序點3(行0003)。
程序點4——作業(yè)結(jié)束位置
1. 保持直角坐標(biāo)系不變,用軸操作鍵把機(jī)器人移動到焊 接作業(yè)結(jié)束位置。
2. 按[插補(bǔ)方式]鍵,將插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ) (MOVL)。輸入緩沖顯示行顯示如下:
3. 光標(biāo)在行號0003處時,按[選擇]鍵,此時光標(biāo)轉(zhuǎn)移到 輸入緩沖顯示行處,繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度 處,然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度,設(shè)定再現(xiàn)速度為 138cm/min。
4. 按[回車]鍵,輸入程序點4(行0004)。
程序點5——不碰觸工件、夾具的位置
1. 用軸操作鍵將機(jī)器人移到不碰觸工件和夾具的地方。
2. 按[插補(bǔ)方式]鍵,將插補(bǔ)方式設(shè)定為關(guān)節(jié)插補(bǔ) (MOVJ)。輸入緩沖顯示行顯示如下:
3. 光標(biāo)在行號0004處時,按[選擇]鍵,此時光標(biāo)轉(zhuǎn)移到 輸入緩沖顯示行處,繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度 處,然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度,設(shè)定再現(xiàn)速度為50%。
4. 按[回車]鍵,輸入程序點5(行0005)。
程序點6——開始位置附近 1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移開始點附近。
4. 按[回車]鍵,輸入程序點6(行0006)。
示教結(jié)束
最初的程序點和最后的程序點重合 現(xiàn)在機(jī)器人停在第1程序點附近的第6程序點處。這時,如果能從作業(yè)結(jié)束位置的程序點5直接移動到 程序點1的位置,即可進(jìn)行下面的作業(yè),從而提高工作效率。因此,作如下修改:把最終位置的程序 點6與最初位置的程序點1設(shè)為同一位置。
程序點位置的修改:
1. 把光標(biāo)移到程序1所在行。
2. 按下[前進(jìn)]鍵,機(jī)器人移到程序點1的位置。
3. 把光標(biāo)移到程序6所在行。
4. 按下[修改]鍵。
5. 按下[回車]鍵,程序點6的位置被修改到與程序點1相 同的位置。
3.2.3 示教軌跡的確認(rèn)
1. 把光標(biāo)移到程序1所在行。
2. 按手動速度的[高]或[低]鍵,設(shè)定速度為中。
3. 按下[前進(jìn)]鍵,利用機(jī)器人的動作確認(rèn)每一個程序點。每按一次[前進(jìn)]鍵, 機(jī)器人移動一個程序點。
4. 程序點完成確認(rèn)后,將光標(biāo)放回程序起始處。
5. 所有程序點的連續(xù)動作:按下[聯(lián)鎖]鍵的同時,按下[試運行]鍵,機(jī)器人 連續(xù)再現(xiàn)所有程序點,1個循環(huán)后停止。
3.2.4 程序的修改
對程序進(jìn)行位置修改、程序點插入或刪除時,按以下步驟來編輯程序。
3.2.4.1 修改程序點的位置數(shù)據(jù)
1. 連續(xù)按下[前進(jìn)]鍵,把機(jī)器人 移至待修改的程序點2。
2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。
3. 按下[修改]鍵。
4. 按下[回車]鍵,程序點的位置數(shù)據(jù)被修改。
3.2.4.2 插入程序點
1. 連續(xù)按下[前進(jìn)]鍵,把機(jī)器人移至程序點5。
2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。
3. 按下[插入]鍵。
4. 按下[回車]鍵,則完成程序點的插入。所插入的 程序點之后的各程序點號碼自動加1。
3.2.4.2 刪除程序點
1. 連續(xù)按下[前進(jìn)]鍵,把機(jī)器人移至要刪除的程序點6。
2. 確認(rèn)光標(biāo)位于要刪除的程序點處,按下[刪除]鍵。
3. 按下[回車]鍵,完成程序點的刪除。所刪除的程序點之后的各程序點號碼 自動減1。
4.1 再現(xiàn)前的準(zhǔn)備
按下[示教鎖定鍵]解除示教鎖定,確認(rèn)[示教鎖定]鍵上的燈處于熄滅狀態(tài)。
4.2 再現(xiàn)
1.確認(rèn)機(jī)器人附近沒有人再開始操作。
2.按下再現(xiàn)操作盒上的[PLAY]鍵,設(shè)定為再現(xiàn)模式。
3.按下再現(xiàn)操作盒上的[START]鍵,機(jī)器人把示教過的程序再現(xiàn)運行一 次后停止。
注意:為了從程序頭開始運行,務(wù)必進(jìn)行以下操作:
把光標(biāo)移到程序開頭。
用軸操作鍵先把機(jī)器人移到程序點1。再現(xiàn)時,機(jī)器人從程序點1開始動作。