安川機(jī)器人MOTOMAN-ET示教器的功能分析

    過控制臺(tái)和編程器示教盒可觀察或設(shè)置機(jī)器人的變量信息、系統(tǒng)信息、機(jī)器人正在執(zhí)行中的狀態(tài)、輸入輸出信息、參數(shù)信息、時(shí)間、坐標(biāo)系、動(dòng)作循環(huán)方式、操作場(chǎng)所模式本地模式或遠(yuǎn)程模式、動(dòng)作模式示教模式或再現(xiàn)模式、程序點(diǎn)間的插補(bǔ)方式及再現(xiàn)速度可清除記錄包括最后一次信息、和全部信息、返回示教起點(diǎn)、啟動(dòng)運(yùn)行及緊急制動(dòng)、打開伺服電源、移動(dòng)機(jī)器人、編輯程序及各種動(dòng)作文件、解除示教及執(zhí)行再現(xiàn)。

    安川機(jī)器人MOTOMAN-ET示教系統(tǒng)

    是一個(gè)典型手把手的示教示教再現(xiàn)系統(tǒng)。操作員通過操縱安裝在機(jī)器人末端的控制手柄對(duì)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)軌跡演示，控制手柄上的力/力矩傳感器產(chǎn)生相應(yīng)的輸出數(shù)據(jù)用于機(jī)器人控制器驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向期望的方向運(yùn)動(dòng)。其不足是無法確定機(jī)器人的最優(yōu)作業(yè)姿態(tài)與路徑，而且必須加入監(jiān)測(cè)和剎車作為人身保護(hù)措施。

    安川電機(jī)MOTOMAN機(jī)器人無線示教器功能：運(yùn)行程序、示教程序（手控機(jī)器人）、編制程序、狀態(tài)信息顯示等。具體功能如下：

    1) 啟動(dòng)機(jī)器人  在遠(yuǎn)程模式下，操作人員可以通過示教器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行以下與開始運(yùn)行有關(guān)的操作 ——接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等； 

    2) 示教程序（手控機(jī)器人）  操作人員通過對(duì)示教器按鈕的手動(dòng)操作遙控機(jī)器人，示教器讀取和記錄操作人員的 動(dòng)作指令，實(shí)時(shí)將指令發(fā)送給控制器，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，并可讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)再現(xiàn)操作；

    3) 編制程序  在示教模式下，操作人員可通過示教器按鍵進(jìn)行程序編碼，示教器讀取功能鍵輸入 的編輯信息，并利用本地編輯器進(jìn)行編輯和回顯；操作人員確認(rèn)后，示教器將程序 發(fā)送給控制器； 

    4) 狀態(tài)顯示  從控制器獲取機(jī)器人狀態(tài)信息，友好的回顯到示教器顯示屏上。