安川機器人CPU電路板故障維修

    (1)靜態檢測  電路處于靜止狀態時，相對于+5V供電的地端，PC2的2、 3腳電壓都為5V，直接測量2、 3腳之間電壓差為以驅動電源的0V為0電位參考點，IGBT觸發引線端子的1線應為-10V。 PC923、PC929的脈沖輸出腳和后置放大器的中點電壓都為-10V.     

    檢測CN1化端子的1線為0V，故障原因有：驅動電源穩壓二極管擊穿短路；柵極電阻V91開路。  檢測CN1端子的1線為18V左右，故障原因有：PC2的后置放大電路中的VT10短路；PC2內部輸出電路中的VT1短路；檢查PC2的2、 3腳如有電壓輸人，如1V、2V、故障原因為前級信號電路故障，使PC2形成了輸人電流的通路。

    (2)動態檢測  電路靜態時測得圍端子1線上有正常的-10V截止電壓，及測量各靜態工作點基本正常（其實各檢測點都表現為供電電壓)，要進一步檢查動態一一對脈沖信號的傳輸能力， 驗證電路確無故障或使隱蔽故障暴露出來。  但接著碰到了麻煩事，因為在檢修中電源/驅動板與主電路已經脫開，CN1、CN2觸發端子是空置的，并未接入IGBT，而且在未查明驅動電路是否工作正常之前，也是絕不允許在IGBT接入530V直流供電的情況下，連接驅動電路并檢查驅動電路的故障的。

    因為IGBT的脫開，驅動電路輸出的脈沖無論正常與否，只要按一下操作面板的起動（FWD）或運行（RUN）按鍵，操作顯示面板即跳出OC故障。原因在于驅動芯片PC929在脈沖信號傳輸期間，PC929的9腳內部電路與外部元件構成的IGBT管壓降檢測電路，因IGBT的未接入（相當于開路），而檢測到極大的管壓降信號，而向CPU報出OC信號，CPU采取了停機保護措施。必須采取相應手段，屏蔽掉驅動電路對IGBT管壓降檢測功能，令CPU正常發送六路脈沖，以利驅動電路的進一步檢修。看下圖電路——PC929驅動電路的IGBT管壓降檢測等效電路圖：

    如果單純將OC信號切斷，如將圖4、9中的PC4開路或短接PC2的1、2腳，以中斷OC信號的輸出，固然可以令CPU不停止脈沖信號的輸出，但PC929中IGBT保護電路還處于起控狀態，PC929仍無法正常輸出驅動脈沖信號。正確的做法是：短接上圖b、c點，即將D1的負極與OV供電引出線短接，人為造成“IGBT的正常導通狀態”，“糊弄”一下IBGT管壓降檢測電路，使之在激勵脈沖作用期間，能一直檢測到IGBT的“正常狀態”，內部保護電路不起控。  在檢修所有變頻器的驅動電路板時，只有驅動電路本身有IBGT（管壓降檢測）保護電路，我們都可以找出上圖電路中的b、c點并予以短接，就可以將驅動電路OC故障的報警功能屏蔽掉，對驅動電路進行脈沖傳輸狀態的檢查了。