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YASKAWA機器人簡明示教概述

2025-03-11 22:22:05
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來源:轉載
供稿:網友
  安川YASKAWA機器人示教
  一、安全注意
  現場使用的安川 MOTOMAN-ES165N 機器人負載能力為 165 公斤(有效工具負載,實際各關節力量更大) ,操作 不慎會引起嚴重安全事故,可能導致人員受傷或死亡。 現場示教時,嚴格控制速度示教機器人,觀察清楚機器人各關節位置,零件位置再動作,示教前對機器人區域清場,不許無關人員進入。
             
  二、安川機器人概述
  1、安川機器人示教手柄按鍵
  模式選擇
  急停按鈕
  翻頁鍵
  光標鍵 選擇鍵
  示教速度鍵 軸選擇 背部有使能按 鈕,輕輕按下為 伺服準備,不按 或按到底是伺服 斷開
  回車鍵
  軌跡動作選擇
  2、安川機器人關節及坐標系
  關節坐標系
  基礎直角坐標系
  工具坐標系     
       3、程序
  -------移動指令 MOVJ 關節移動,速度最快 MOVL 直線移動, MOVC 圓弧軌跡移動     三、手動調用執行程序
  1、選擇程序 下圖為 OP120 設備現場的程序清單。
  主程序 DE08 擰緊 回原位 I/O 信號初始化 回原位位置
  DE08 手動 位置 自動擰緊 位置
  DE08 位置 1 位置 位置 2 DE08 位置
  換套筒 套筒左 1 套筒左 2
  當執行某個動作時,按照程序清單選擇該程序。 
    2、手動執行程序 選擇程序后,按光標上下鍵,移動到需要執行的程序步。
  按以下操作運行此程序步: 1) ,按下使能按鈕,按至中間位置,此時 servo on 燈亮。 2) ,設定移動速度,設置成 Middle 中速。某些時候用 Low 低速。 3) ,按下 Interlock 按鈕, 4) ,觀察機器人狀態,按下 FWD 機器人執行此步的移動。 5) ,機器人移動過程中,發現有問題,需停止,FWD ,Interlock 及使能按鈕任何一個松開,安川機器人都會停止。
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