一、安川機器人維修方法：

　　1、示波器檢查驅動器的電流監控輸出端時，發現它全為噪聲，無法讀出;

　　故障原因：電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

　　2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快;

　　（1）故障原因：無刷電機的相位搞錯。

　　處理方法：檢測或查出正確的相位。

　　（2）故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。

　　處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。

　　（3）故障原因：偏差電位器位置不正確。

　　處理方法：重新設定。
                    

　　3、電機失速;

　　（1）故障原因：速度反饋的極性搞錯。

　　處理方法：可以嘗試以下方法。

　　a.如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。(某些驅動器上可以)b.如使用測速機，將驅動器上的 TACH+和TACH-對調接入。

　　c.如使用編碼器，將驅動器上的ENCA和ENCB對調接入。

　　d.如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。

　　（2）故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動器信號地的。

　　4、LED燈是綠的，但是電機不動;

　　（1）故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。

　　處理方法：檢查+INHIBIT和-INHIBIT端口。

　　（2）故障原因：命令信號不是對驅動器信號地的。

　　處理方法：將命令信號地和驅動器信號地相連。

　　5、上電后，驅動器的LED燈不亮;故障原因：供電電壓太低，小于小電壓值要求。

　　處理方法：檢查并提高供電電壓。

　　6、當電機轉動時，LED燈閃爍;

　　（1）故障原因：HALL相位錯誤。

　　處理方法：檢查電機相位設定開關(60/120°)是否正確。多數無刷電機都是120°相差。

　　（2）故障原因：HALL傳感器故障

　　處理方法：當電機轉動時檢測Hall A.Hall B，Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。

　　7、LED燈始終保持紅色;故障原因：存在故障。

　　處理方法：原因：過壓、欠壓、短路、過熱、驅動器禁止、HALL無效。