安川MOTOMAN機(jī)器人伺服電機(jī)維修事項(xiàng)

　　安川伺服電機(jī)電流三相不平衡故障

　　原因：

　　1.電源電壓嚴(yán)重不足；

　　2.三相匝數(shù)不等；

　　3.內(nèi)部接線錯(cuò)誤。

　　安川伺服電機(jī)外殼漏電故障

　　原因與安川機(jī)器人電機(jī)維修方法：

　　繞組受潮，絕緣老化，或引出線與接線盒殼碰（干燥或更換繞組）。

　　安川伺服電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快

　　原因與維修方法：

　　1.無刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)；

　　2.在不用于測試時(shí)，測試/偏差開關(guān)打在測試位置（將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置）；

　　3.故障原因：偏差電位器位置不正確（重新設(shè)定）。

　　安川伺服電機(jī)失速

　　1.故障原因：速度反饋的極性弄錯(cuò)。

　　安川機(jī)器人伺服電機(jī)維修處理方法：

　　a.如果型號允許，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。

　　b.如使用測速機(jī)，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。

　　c.如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。

　　d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。

　　(2) 故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。

　　LED燈是綠的，但是安川伺服電機(jī)不動
                         

　　原因與維修方法：

　　1.故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動作（檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口）。

　　2.故障原因：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的（將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連）。

　　上電后，安川伺服電機(jī)驅(qū)動器的LED燈不亮

　　故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

　　當(dāng)安川伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動時(shí)，LED燈閃爍

　　1.HALL相位錯(cuò)誤（檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)(60°/120°)是否正確。多數(shù)無刷電機(jī)都是120°相位）；

　　2. HALL傳感器故障（當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動時(shí)檢測Hall A，Hall B，Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

　　安川伺服電機(jī)LED燈始終保持紅色

　　故障原因：存在故障：過壓、欠壓、短路、過熱、驅(qū)動器禁止、HALL無效。

　　安川伺服電機(jī)振動故障

　　原因與維修方法：

　　1.轉(zhuǎn)子不平衡（校正動靜平衡）；

　　2.軸彎曲（更換軸或校直軸，彎曲不嚴(yán)重時(shí)可車去1-2mm然后配上套筒）；

　　3.皮帶盤不平衡（校正平衡）；

　　4.氣隙不均勻產(chǎn)生單邊磁拉力（重新調(diào)整）。

　　有時(shí)候，你覺得安川伺服電機(jī)出問題了，但又不是很穩(wěn)定時(shí)，可以通過下面的的辦法來查看：

　　1、聞安川伺服電機(jī)的氣味也能判斷故障。如果聞到有特殊的機(jī)油味，說明伺服電機(jī)內(nèi)部溫度過高；要是聞到有很重的糊味或焦臭味，則可能是絕緣層被擊穿或繞組已燒毀；

　　2、安川伺服電機(jī)正常運(yùn)行時(shí)會發(fā)出均勻且較輕的“嗡嗡”聲，無雜音和特別的聲音。若發(fā)出噪聲太大，包括電磁噪聲、軸承雜音、通風(fēng)噪聲、機(jī)械摩擦聲等，均可能是故障先兆或故障現(xiàn)象；

　　3、摸伺服電機(jī)一些部位的溫度也可判斷故障。為確保安全，用手摸時(shí)應(yīng)用手背去碰觸電動機(jī)外殼、軸承周圍部分，若發(fā)現(xiàn)溫度比平時(shí)高了許多，就可以確定出故障了。