利用numpy和scipy,我們可以很容易根據(jù)歐拉角求出旋轉(zhuǎn)矩陣,這里的旋轉(zhuǎn)軸我們你理解成四元數(shù)里面的旋轉(zhuǎn)軸

  import numpy as np  import scipy.linalg as linalg  import math  #參數(shù)分別是旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)弧度值  def rotate_mat(self, axis, radian):    rot_matrix = linalg.expm(np.cross(np.eye(3), axis / linalg.norm(axis) * radian))  axis_x, axis_y, axis_z = [1,0,0], [0,1,0], [0, 0, 1]#分別是x,y和z軸,也可以自定義旋轉(zhuǎn)軸  yaw = 0.7854 #pi/4  rot_matrix = rotate_mat(axis_z, yaw)#繞Z軸旋轉(zhuǎn)pi/4

求出旋轉(zhuǎn)矩陣后我們可以結(jié)合原始坐標(biāo), 直接用np.dot求出旋轉(zhuǎn)前后的坐標(biāo).

new_coor = np.dot(old_coor, rot_matrix)

以上這篇Python根據(jù)歐拉角求旋轉(zhuǎn)矩陣的實(shí)例就是小編分享給大家的全部?jī)?nèi)容了，希望能給大家一個(gè)參考，也希望大家多多支持武林站長(zhǎng)站。