Semaphores 實(shí)時(shí)任務(wù)間通信和同步。 支持各種類型的信號(hào)量：CNT_SEM,BIN_SEM,RES_SEM以及所有這樣信號(hào)量的orred組合。實(shí)現(xiàn)互斥信號(hào)量、讀寫鎖、遞歸自旋鎖、條件變量、障礙。 支持不同的排隊(duì)策略:FIFO_Q,PRIO_Q.資源信號(hào)量無論什么情況下都會(huì)強(qiáng)制執(zhí)行PRIO_Q策略。

Shared Memory RTAI都有一個(gè)特定的模塊，允許整體對(duì)稱分配和共享內(nèi)存inter/ intra-kernel /user space。以下任何一對(duì)之間共享內(nèi)存都是可能的：RTAI本身的任務(wù)，linux內(nèi)核進(jìn)程，Linux用戶空間進(jìn)程，LXRT任務(wù)。

FIFOs RT FIFO是一種把一個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)和一個(gè)Linux的進(jìn)程點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接的鏈路。它很像一個(gè)Unix管道。實(shí)施中雖然允許FIFO可以是雙向的,但在實(shí)踐中這基本上沒什么意義。所以，實(shí)際使用中FIFO是單向的，方向由程序員指定。 用戶空間進(jìn)程把RT-FIFO作為字符設(shè)備對(duì)待，（/dev/rtf0 to /dev/rtf63）。進(jìn)程打開一個(gè)FIFO做讀寫操作，然后使用read()或write()文件描述符來傳輸數(shù)據(jù)。 需要注意的是，在用戶空間，你通過打開設(shè)備時(shí)獲得的文件描述符來定位fifo，而在內(nèi)核空間，你直接通過他們的次設(shè)備號(hào)定位。所以，你需要把從用戶空間打開設(shè)備(/dev/rtfxx,…) 時(shí)獲得的文件描述符與你將要在內(nèi)核空間使用的xx整數(shù) 配對(duì)。 Rtai fifo只能在只使用實(shí)時(shí)中斷處理程序的應(yīng)用程序中使用，所以沒有安裝RTAI調(diào)度器。

Mailbox 任務(wù)間通訊，需要在創(chuàng)建時(shí)候指定初始大小。 可以發(fā)送任意大小數(shù)據(jù)通過任意大小的Mailbox緩沖。（自由、靈活） 允許多個(gè)發(fā)送或接收者，每個(gè)發(fā)送或接收者都會(huì)根據(jù)優(yōu)先級(jí)依次獲得他們請求的服務(wù)。

Typed Mailbox 消息廣播：傳遞一個(gè)消息給所有等待同意TBX的任務(wù)。 緊急信息發(fā)送：這些消息不排隊(duì)，但是會(huì)繞過所有其他已經(jīng)在TBX里的消息在隊(duì)列頭插入。 在創(chuàng)建TBX時(shí)，可以設(shè)置在運(yùn)行時(shí)能設(shè)置PRIORITY/ FIFO喚醒政策的功能。

Messages 任務(wù)間通訊，RTAI任務(wù)描述符作為消息持有人。發(fā)送者和接受者不同優(yōu)先級(jí)時(shí)，會(huì)存在高優(yōu)先級(jí)搶占現(xiàn)象。 RT_TASK* rt_send (RT_TASK* task, unsigned int msg); 如果接收方任務(wù)準(zhǔn)備好了接受消息，rt_send立即返回，否則調(diào)用者阻塞。 RT_TASK* rt_receive (RT_TASK* task, unsigned int *msg); 如果task == 0，調(diào)用者接受來自任何任務(wù)的消息，如果有在等待的消息，rt_receive 立刻返回.。否則調(diào)用者將被阻塞。 注意： 由于所有的消息函數(shù)返回的是任務(wù)地址，0xffff可能看起來像是不恰當(dāng)?shù)姆祷刂怠Ｈ欢谒蠷TAI 運(yùn)行的cpu上，0xffff都不是一個(gè)可以被RTAI任務(wù)使用的地址，所以它總是安全的。 如果希望不阻塞，可以使用rt_send_if和rt_receive_if。

POSIX Message Queue 添加進(jìn)RTAI來支持標(biāo)準(zhǔn)POSIX Message Queue