1 函數意義
首先要知道，這倆兄弟學名叫ROS消息回調處理函數。它倆通常會出現在ROS的主循環中，程序需要不斷調用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，兩者區別在于前者調用后不會再返回，也就是你的主程序到這兒就不往下執行了，而后者在調用后還可以繼續執行之后的程序。
其實消息回調處理函數的原理非常簡單。我們都知道，ROS存在消息發布訂閱機制，什么？不知道？不知道還不快去：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials （ROS官方基礎教程) 瞅瞅。
好，我們繼續，如果你的程序寫了相關的消息訂閱函數，那么程序在執行過程中，除了主程序以外，ROS還會自動在后臺按照你規定的格式，接受訂閱的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被處理，而是必須要等到ros::spin()或ros::spinOnce()執行的時候才被調用，這就是消息回到函數的原理，怎么樣，簡單吧，至于為什么這么設計？咳咳，嗯，肯定有他的道理。。。
2 區別
就像上面說的，ros::spin() 在調用后不會再返回，也就是你的主程序到這兒就不往下執行了，而 ros::spinOnce() 后者在調用后還可以繼續執行之后的程序。
其實看函數名也能理解個差不多，一個是一直調用；另一個是只調用一次，如果還想再調用，就需要加上循環了。
這里一定要記住，ros::spin()函數一般不會出現在循環中，因為程序執行到spin()后就不調用其他語句了，也就是說該循環沒有任何意義，還有就是spin()函數后面一定不能有其他語句(return 0 除外)，有也是白搭，不會執行的。ros::spinOnce()的用法相對來說很靈活，但往往需要考慮調用消息的時機，調用頻率，以及消息池的大小，這些都要根據現實情況協調好，不然會造成數據丟包或者延遲的錯誤。
3 常見使用方法
這里需要特別強調一下，如果大兄弟你的程序寫了相關的消息訂閱函數，那千萬千萬千萬不要忘了在相應位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函數，不然你是永遠都得不到另一邊發出的數據或消息的，博主血的教訓，萬望緊記。。。
3.1 ros::spin()
ros::spin()函數用起來比較簡單，一般都在主程序的最后，加入該語句就可。例子如下：
發送端：
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); /** * 向 Topic: chatter 發送消息, 發送頻率為10Hz（1秒發10次）；消息池最大容量1000。 */ chatter_pub.publish(msg); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0;}接收端：
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());}int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); /** * ros::spin() 將會進入循環， 一直調用回調函數chatterCallback(),每次調用1000個數據。 * 當用戶輸入Ctrl+C或者ROS主進程關閉時退出， */ ros::spin(); return 0;}3.2 ros::spinOnce()
對于ros::spinOnce()的使用，雖說比ros::spin()更自由，可以出現在程序的各個部位，但是需要注意的因素也更多。比如：
1 對于有些傳輸特別快的消息，尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()執行頻率; 比如消息送達頻率為10Hz, ros::spinOnce()的調用頻率為5Hz，那么消息池的大小就一定要大于2，才能保證數據不丟失，無延遲。
/**接收端**/<br>#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ /*...TODO...*/ }int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback); ros::Rate loop_rate(5); while (ros::ok()) { /*...TODO...*/ ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0;}2 ros::spinOnce()用法很靈活，也很廣泛，具體情況需要具體分析。但是對于用戶自定義的周期性的函數，最好和ros::spinOnce并列執行，不太建議放在回調函數中；
/*...TODO...*/ros::Rate loop_rate(100);while (ros::ok()){ /*...TODO...*/ user_handle_events_timeout(...); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep();}新聞熱點
疑難解答
