前文講到zephyr內核編譯后在stm32-f411re nucleo平臺上運行以及調試，其實除了上文提到的這款st平臺，最新的zphyer sdk已經支持很多種開源硬件開發板，arduino-due就是其中的另一塊．不過與st平臺不同的是,arduino-due并沒有st-link那樣的板載調試器供開發調試，所以調試時需要連接調試器進行調試，本文就介紹如何使用jlink和openOCD來調試運行zephyr內核的arduino-due平臺． 　 　開發環境: 　Ubuntu-14.04, kernel 4.4.0 　arduino-due開發板 　segger j-link adaptor. (固件v9.4, clone版某寶采購)，支持swd+jtag 　OpenOCD v1.0版

步驟 　如何下載zephyr內核代碼，準備開發環境前文有講述，這里不再詳細敘述，直接進編譯步驟．

step 1:　編譯運行于arduino_due開發版的zephyr內核

　　　執行完環境變量初始化步驟后，　進入到zephyr/samples/hello_world目錄，執行 make BOARD=arduino_due 　　　

./outdir/arduino_due/zephyr.bin就是要燒寫進Flash的二進制文件．

step2: 燒寫: 　 　 連接host PC和arduino平臺，　Micro-B口連接到目標板的PRograming port，　也就是距離電源口近的那個口． 　　　連接后，如果一切順利，/dev/目錄下會生成 /dev/ttyACM0，這個是usb虛擬的串口設備節點. 　　　 　　　 接著執行下面的命令，設置 ttyACM0設備的波特率為1200,　根據平臺手冊，1200波特率為執行erase flash必須的參數配置． stty -F /dev/ttyACM0 speed 1200 cs8 -cstopb -parenb

波特率配置成功后，在hello_Word目錄下，執行命令 　　　 bossac -p ttyACM0 -e -w -v -b ./outdir/arduino_due/zephyr.bin 　　　 　進行平臺燒錄，　bossac是用于arduion_due的開源燒錄工具，　其代碼可以到github下載: 　git clone https://github.com/shumatech/BOSSA.git

　經過簡單的./configure, make，install后，即可使用． 　 　下圖展示的是燒寫過程: 　

燒寫完成后，新開一個shell會話，執行 sudo minicom -D /dev/ttyACM0 -o命令連接串口，　然后按平臺復位鍵對平臺進行復位，　便可以在串口終端看到內核的打印輸出:

注意:　使用usb串口看打印，執行燒寫命令時候必須關閉minicom和/dev/ttyACM0的連接，否則會有干擾導致燒錄失敗(“SAM-BA Operation failed”，要避免此問題可以使用usb轉串口的板卡跳線到平臺tx0,gnd，miniCOM連接/dev/ttyUSBx即可(原因可能是原理圖上tx0和 ATMEGA16U2-MU tx是同一個網絡，有沖突)．

debug環境搭建:

本文介紹的調試鏈路示意圖如下所示:

先上圖:

關于跳線連接，按照arduino-due原理圖和jlink引腳排布圖逐一連接 tms, tck, tdi, tdo四條線，　due的jtag口非常小，　要注意跳線焊接處不要短路． openOCD自帶的jlink.cfg無法直接使用，報錯大部分是因為腳本漏掉某些配置，google了老半天，再加上自己的一些理解，　修改成下面這樣子: OpenOCD tcl目錄自帶的配置文件jlink.cfg原本只有一行（第７行)，一開始時openOCD報告很多error 和warning，后來幾經周折，逐個的去google, baidu找答案，CPU tap配置時考慮到due使用的是sam3x8e主控，看了一下只有target/at91sam3XXX.cfg比較靠譜，　一步步的修改成上圖的樣子，過程不再贅述．

修改完畢后，執行 命令　openocd -f ./interface/jlink.cfg,　如下圖所示，無錯誤無警告，　表示連接成功

新開一個shell, 執行gdb會話，　如下圖的命令序列．

ok，gdb和目標平臺連接成功，此時可以執行基本的gdb命令調試zephyr內核了，　是不是很爽？

arduino_due平臺有上的自帶10 pin的mini jtag connector公口，國內很難找到與之對應的connector, 所以試驗的時候跳了線，　swd口和jtag口是復用pin的，本試驗原本打算使用jtag口功能，所以拉了四根主要信號線(TMS,TDO,TDI, TCK)，　 對應jlink.cfg文件　 　transport select jtag 后面在gdb調試的時候，　發現jtag連接不是很穩定，openOCD與gdb的連接經常掉線，于是就改jlink.cfg為swd模式嘗試，沒想到這一試結果非常滿意． ＃transport select jtag transport select swd 現在還不清楚jtag模式為什么不穩定，猜測或許是有些線沒有接上，比如jtag規定的reset, vcc, gnd等等，這也要看tap,　有些主控僅僅接上面４條線即可． swd模式下，需要的引腳數目比jtag要少，主要有兩條 MCU的JTMS/SWDIO接JTAG口的TMS； MCU的JTCK/SWCLK接JTAG口的TCK。 jtag和swd接口這樣的定義，無論是配置采用swd或者jtag模式，都不需要重新跳線，兩種模式切換不依賴硬件電路，非常方便．

發現jlink腳本只要對jlink.cfg稍作修改，注明調試接口，其他配置用 -f　選項再次導入文件．

執行openOCD時候，用-f選項后跟配置文件，　即可在jlink.cfg文件的基礎上再導入額外配置，　變成　openocd -f interface/jlink.cfg -f target/at91sam3XXX.cfg　（或者openocd -f interface/jlink.cfg -f board/atmel_sam3x_ek.cfg　導入板級配置文件也可）

openOCD　-f　選項可以多次使用，可以使多個的配置文件生效．

openOCD連接成功后，默認情況下并不復位CPU，直接gdb登錄3333端口連接，會出現”WARNING! The target is already running. >All changes GDB did to registers will be discarded! Waiting for target to halt.”警告，　如果想從_reset處從頭開始debug, 可以給利用 >openOCD的 -c　選項發送復位命令給處理器，完整的命令是　openocd -f ./tcl/interface/jlink.cfg -f ./tcl/target/at91sam3XXX.cfg -c >’init’ -c ‘reset halt’， 如果是attach模式，只執行 init, halt　兩個命令就可以了．

ok ,done. J-link接口定義

segger jlink引腳排列: