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commaner.cpp包含了PX4中狀態機的邏輯，特此對此段代碼中的部分關鍵函數進行解析。

set_main_state_rc

說明：根據遙控器開關設置主狀態。

參數：

? status_local： 飛行器應該進入的導航狀態

返回值：

? res = main_state_transition(…);

功能：使能剎車的使用，根據用戶輸入的目標狀態，運用降級控制策略：為用戶提供所需的最接近的飛行模式。分為四個部分MANUAL、ASSIST、AUTO、OFFBOARD，依次進行評估。

main_state_transition

說明：飛行模式切換的條件判斷函數

參數：

? status：導航狀態，飛行器應該進入的狀態；

? new_main_state： 期望切換到的新狀態

? &main_state_prev： 之前的狀態

? status_flags： commander內部的狀態標志；

? internal_state： 主狀態，用戶想要的狀態。由遙控器設置，也可以由地面站通過數傳控制

返回值：

? ret = TRANSITION_DENIED; // 表示不滿足切換條件，拒絕狀態切換

? ret = TRANSITION_CHANGED; // 切換到某個狀態，不一定是用戶想要的目標狀態，會根據降級策略，切換至一個最接近的狀態。

? ret = TRANSITION_NOT_CHANGED;

功能：對用戶輸入的new_main_state進行條件判斷，切換到一個滿足飛行器實際狀況的最接近的飛行模式。

set_nav_state

說明：檢查失效保護和主狀態，然后根據具體情況為navigator設置導航狀態

參數：

? status：導航狀態，飛行器應該進入的狀態；

? internal_state： 主狀態，用戶想要的狀態；

? data_link_loss_enabled：與地面站的數據鏈丟失；

? mission_finished： 任務完成；

? stay_in_failsafe：故障保護；

? status_flags：commander內部的狀態標志；

? landed： 著陸；

? rc_loss_enabled：遙控信號丟失；

? offb_loss_act：

? offb_loss_rc_act：

返回值：

? 1; // 導航狀態改變

? 0; // 未改變

功能：根據commander內部的internal_state主狀態，在飛機出現故障時進行失效保護狀態切換，評估飛行器應該進入何種飛行模式。

一般情況為：

①global位置有效 && 起飛點(home)有效 && GPS有效

進入NAVIGATION_STATE_AUTO_**RCRECOVER**模式

②local位置有效 && GPS有效

進入NAVIGATION_STATE_AUTO_**LAND**模式(自動降落)

③local高度有效

進入NAVIGATION_STATE_**DESCEND**模式(無位置控制的下降模式)

④終止飛行

進入NAVIGATION_STATE_**TERMINATION**模式

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