1.      說明：

此實例實現了通過藍牙連接小車和手機，在手機端用軟件控制小車前進，后退，左／右轉向，控制行駛速度。并能讓小車自動行駛，躲避障礙。我買的是最便宜的黃色四驅小車，加了一個電機驅動模塊（用于控制小車），一個藍牙模塊（用于與手機連接），一個距離傳感器（測試前方是否有障礙物），一個舵機（在遇到障礙時，控制距離傳感器轉動，判斷左／右哪邊空間更大）。

2.      硬件：

（加起來百十來塊錢）

1)       小車硬件

小車（30+），含車架，車輪，電動機等。最便宜的一套30塊錢左右（四驅），當然也不怎么結實。實驗用沒什么問題。

2)       電機驅動

電機驅動模塊可使用L298n（5+）或L293D（8+）。一個L298N可驅動兩個電機，一個L293D可驅動四個電機。我使用的是一個L298N，控制四個電機（兩兩串聯，也帶得動）。不太喜歡L293D擴展板，它是Arduino UNO R3的擴展板，是直接插在Arduino板上用的，我買的那一塊，雖然能接幾個舵機，幾個直流電機，但是要想再插傳感器就比較麻煩了，還有TX/RX接藍牙好像也沒引出來。它雖然把A0-5以及幾個供電引出來，可以焊上針腳使用，但還是麻煩。

3)       傳感器和步進電機

在小車上，一般用超聲距離傳感器（4+）加小舵機（6+）或紅外距離傳感器x 2 （2+）用作判斷前方是否有障礙物。有的小車正面安裝一個超聲，左前右前各安一個紅外；有的把超聲安在一個小舵機上，通過步進電機實現“轉頭”的功能。超聲距離傳感器可測到具體的距離，而紅外距離傳感器則是設定一個閥值，據此判斷回傳0或1。由于日光里也有紅外線，所以在戶外會有一定影響，建議使用超聲傳感器加舵機的方案。

4)       電池和充電器

可使用航模電池加充電器（35+），也可以用電池盒。由于需要提供Arduino板和電機驅動的供電，一般使用6-12V，用電池盒試了一次，電壓降得很快，建議購買航模充電電池。

5)       Arduino板

本例中使用了ArduinoUNO R3 (15+) 和sensor shieldv5.0 擴展板（6+）Arduino上一般有一個3.3V和一個5V供電，三個GND，外接硬件超過兩個，供電就比較難插，這里至少需要一個藍牙模塊，一個距離傳感器，一個控制傳感器方向的舵機，一個電機驅動模塊。擴展板為每個IO都配上了VCC和GND；且sensor shield v5.0可直接插在Arduino UNO R3上，非常方便。

6)       小車控制

紅外遙控接收器（2+）或藍牙模塊（17+）紅外遙控和藍牙模塊取其中之一即可，各有優勢：紅遙控接收器很便宜，可以和任何一個家用遙控板配合使用，但是必須對準，才起作用，小車行進的過程中就不太好用，另外因為日光中有紅外線，所以戶外不太好用；藍牙模塊稍貴，只要在附近就能收到，但需要其它藍牙設備控制，如：手機控制，同時還要在手機端寫相應程序，比較復雜。

7)       其它小配件

杜邦線若干（5+）：公對公，母對公，公對母，15-20cm，開關一個（0.2+）

3.      小問題

1)       超聲傳感器如何固定？

超聲傳感器一般安裝在小車前端，有時通過舵機相連。有的店賣一些塑料的連接板，購買時請注意和超聲傳感器是否配套，如不配套，可能安裝不上，或者影響偵測距離。

2)       如何調速？

對于調速，有人說通過使能端調速ENA/ENB，我用的是L298n紅板，試了不管用，于是用Arduino的5,6,9,10（PWM）連接電機驅動板，并用AnalogWrite寫入0-255即可調速。

3)       小車電機如何與電機驅動板相連？

我買的小車電動機有個銅片，我在其上焊了兩條杜邦線，然后用膠封了一下。

4.      后記：

總體來說，裝硬件調試還是很麻煩。對于增加更多功能，我覺得比較好的解決方案是與手機相連，把更多軟件的邏輯放在手機端，也能更好地利用手機的傳感器，聲音，以及攝像頭等等，以實現更多功能，同時又不會讓電路變得過于復雜。比如：把手機放車上，使用其上的重力傳感和指南針，判斷小車位置，繪制地圖（手機上也有距離傳感器）；手機用藍牙控制小車；用OpenGL辨別圖像，實現追蹤等功能；根據小車情況，加一些語音提示…