http://www.cnblogs.com/polobymulberry/p/5905680.html

閱讀目錄

0x00 - 前言

PS : 我突然意識到ARToolKit本質可能就是一個可以實時求解相機內外參的解決方案。

拿到一個新的SDK，90%的人應該都會先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK，也不例外。不過本人之前是做iOS開發的，所以從官網下載的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。后面的博客內容基本上也都是圍繞這個SDK進行的。當然，如果今年秋季出了ARToolKit6，我也會立馬跟進的，聽說ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例簡介

example	pattern	result
ARApp		解鎖技能：觸摸該正方體，正方體將會旋轉
ARApp2	總共4個marker	支持multi markers
ARAppOSG	總共2個marker
ARAppMovie
ARAppNFT
ARAppNFTOSG
ARAppCameraTest	無	主要是為了測試相機的若干功能，比如屏幕分辨率切換、截屏、前后攝像頭切換。
ARAppES1

0x02 - Pattern文件

pattern指的是你識別的圖片模板，雖然上述表格使用圖片來表示pattern，但是在ARToolKit中，我們需要對圖片進行訓練，對于marker類型的圖片是輸出”.patt”文件以便ARToolKit進行識別。而NFT(Natural Feature Tracking)自然圖片是輸出FeatureList，比如上述使用的pinball.jpg輸出的FeatureList就是“pinball.fset”、”pinball.fset3”（而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set，即原始的圖片信息）。關于圖片/marker訓練這一部分后面會專門開一章詳解。

pattern的圖片可以打印出來，example中的pattern圖片都是放在doc/patterns文件夾下。比如hiro pattern的pattern文件就是hiro.patt。

打開hiro.patt文件，你可以看到里面全是數字，不過很明顯，這些應該都是顏色值：

考慮到hiro是黑白圖，所以我將這些顏色值當做灰度值進行了圖片輸出，得到了下面這張圖片。敢情hiro.patt的本質其實是這樣的：

而pinball.jpg的pattern文件是這樣的：

pinball.fset &pinball.fset3

Tip

pattern的圖片存放在doc/patterns文件夾下，hiro pattern有兩張圖片

hiro pattern with border	hiro pattern

實際使用中，可以明顯發現hiro pattern with border的識別率遠遠高于hiro pattern，這是因為有了border的對比（注意到border和pattern黑色邊緣的對比明顯），對于pattern的識別率有顯著提高。

0x03 - 其他配置文件

除了pattern文件，每個example都有三個同樣的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

相機標定獲取到的相機內參。

下圖解釋了內參與外參的含義(來源自知乎機器視覺的相機標定到底是什么？)。

另外還有TRANSPARENT選項，添加這個字段表示該模型有透明部分。

其實你也可以通過修改程序，增加自己的配置選項，還是很方便擴展的。